Kosova Meydan Savaşı’nda kahramanlığını kanıtlayıp “yıldırım” unvanını alan Şehzade Bayezid, babasının şahadeti üzerine tahta geçmişti. Yıldırım Bayezid’in kazandığı başarılar ve haşmetli yaratılışta oluşu Sırpsındığı yenilgisinin intikamını almak isteyen Macarları da korku ve endişeye düşürmüştü. Özellikle   Bulgaristan’ın Osmanlı Devleti’nin eline geçmesi Macar kralı Sigismond’u büyük bir endişeye düşürmüştü.
              Osmanlılarla tek başına savaşmayı gözüne yediremeyen Sigismond, bir çok Hristiyan devlete elçiler gönderdi. Bütün devletler Hıristiyanlığın müdafaası için savaşa hazır olduklarını beyan ettiler ve böylece elçiler sevinçli haberlerle Macaristan’a döndüler. Harekatın 1396’da yapılmasına karar verildi.
              Özellikle yapılan görüşmelerin ardından Fransa’dan bin kişisi en seçkin askerler olmak üzere on bin kişilik bir kuvvetle Venedik’ten de Tomaça Nikon komutanlığında büyük bir donanma alındı. Bütün askerler Macar ordusuna katıldığında Haçlı ordusunun kuvveti 130.000 kişiye ulaşmıştı. Bundan sonra başkomutan Sigismond, Budapeşte kilisesinde bir de ruhani ayin yaptırdı. Burada askerler arasında büyük bir güven kedini gösteriyordu. Bütün ordu; “Bize karşı kim durabilir? Gök düşse mızraklarımızın ucunda tutarız!” diyordu.
              Harekete geçen Haçlı ordusu Vidin kalesini alarak kaledeki bütün Osmanlı askerlerini şehit etti. Ardından Niğbolu önüne gelen Sigismond, kuvvetlerini şehrin iki yanına yerleştirdi. Bu sırada Yıldırım Bayezid, İstanbul’u kuşatmakta olduğu için kuşatmayı hemen kaldırmak istemedi. Niğbolu’nun komutanlığında ise Doğan Bey bulunmaktaydı. Niğbolu şehrine birkaç kere hücum edildiyse de bu saldırıların tamamı püskürtüldü, ayrıca düşmana telefat verildi. Fakat yardımcı kuvvete ihtiyaç olduğundan Y. Bayezid’e haber gönderildi. O sırada İstanbul kuşatmasında bulunan Y. Bayezid, geceleyin kimseye görünmeden atına binerek Niğbolu’ya vardı. Doğan Bey’le görüştükten sonra ona yardımcı kuvvetin gönderileceğini söyleyip geri döndü. Ordugaha geldiğinde komutanlarıyla toplanarak İstanbul kuşatmasından önce müttefik ordusuyla savaşmanın daha doğru olacağına karar verdi.
              Ordusunu düşman askerinin durumuna göre toplayan Yıldırım Bayezid, önce İstanbul kuşatmasını kaldırdı. Bunun ardından Ordu-yu Hümayun ile birlikte önce Edirne’ye, sonra Filibe’ye ve ordan da Tırnova’ya ulaştı.
              Bu sırada Haçlı ordusunda içki alemleri başlamış bulunmaktaydı. Hatta keşif kuvvetlerinden birkaç kişinin Osmanlıların yaklaştığını söylemelerine inanmayıp bunların kulaklarını kestirdiler. Bununla birlikte Osmanlıların yaklaşmış olabileceği de düşünülmekteydi. Fakat böyle bir durumda Osmanlıların karşılarına çıkmaya cesaret edemeyeceklerine inanıyorlardı. İşte, Hazreti padişah düşman bu keşmekeş içindeyken Niğbolu önlerine varmış ve ordugahını kurmuş bulunuyordu.
              Aynı gece etrafı keşfettiren Yıldırım Bayezid, ordusunun bütün hazırlıklarını tamamlattı. Bu sırada müttefik ordusu da bütün hazırlıklarını tamamlamış ve savaş düzenini belirlemişti. Müttefik ordusu sabahleyin erkenden savaş düzeni alır almaz, Fransız şövalyeleri harp meclisinde söylenenlerin tam aksi bir tavırla sabredemeyerek hücuma geçtiler. Kuvvetler bütün nizam ve intizamı dikkate almadan Osmanlı saflarına hücum etti. Buna karşılık düşmanın geldiğini görünce askerlerine emir vererek düşmanın üzerine yıldırım gibi atıldı. Haçlılar, Osmanlı ordusunun bu hücumu karşısında perişan bir halde firar etmeye başladılar. Macar ordusundan ilk önce firar eden de Sigismond oldu. Yıldırım Bayezid ise düşmanı bir müddet takip edip geri döndü. Bu sırada savaş meydanında yatan şehitleri görünce de gözyaşlarına halim olamadı.
              Niğbolu Zaferi, Osmanlı tarihini süsleyen en büyük zaferlerdendir. Bu zaferde de Osmanlılar askeri harekat açısından büyük bir maharet göstermişlerdir. Osmanlıların savaşı kazanmalarında gaza ruhunun etkisinin yanı sıra askeri başarı da önemli rol oynamıştır. Bununla birlikte Haçlı ordusunun bu savaşı kaybetmesinde rol oynayan en önemli etkenlerden birisi ordunun değişik milletlerden meydana gelmesi sonucunda birlik gösterememesi ve diğer bir etken de Fransız şövalyelerinin gurura kapılmalarıdır.